Herkströter war von 1990 bis 2002 Bürgermeister von Eschborn.
Viele der Errungenschaften seiner Amtszeit haben bis heute überdauert. Im Kulturbereich entstanden beispielsweise die Museumskonzerte unter dem Motto „Eschborner musizieren für Eschborn“. Auch als Wirtschaftsstandort entwickelte sich die Stadt unter seiner Führung weiter, insbesondere durch das Ausweisen des Camp-Phönix-Park. Doch das Engagement beschränkte sich nicht allein auf Deutschland: Auch die Verschwisterung mit den Eschborner Partnerstädten in Portugal, Póvoa des Varzim, und Zabbar in Malta leitete er in die Wege.
Nach seinem freiwilligen Ausscheiden aus dem Amt im Jahr 2004 war Herkströter weiterhin politisch aktiv. 39 Jahre lang gehörte er der Regionalversammlung Südhessen an. Zehn Jahre lang stand er als Vorsitzender an der Spitze des Gremiums, bis er sich 2016 im Alter von 62 Jahren endgültig aus der Politik zurückzog.
Mittlerweile lebt er mit seiner Familie in Dreieich.